CiA402是一种主流的电机控制通讯框架协议，使用主从模式，主站控制多台从站（电机）的位置、速度或转矩等。CiA402原来只在CANopen运行，目前已经扩展到多种通讯协议上，基本覆盖常用的实时总线。不管任何总线，只要按CiA402流程操作寄存器，就能控制电机。